传感器转换为世界坐标系

Android 返回的传感器值与手机的坐标系相对应（例如+ Y 指向手机顶部）。我们可以使用传感器管理器旋转矩阵将这些传感器值转换为世界坐标系（例如，+ Y 指向磁北，与地面相切）

首先，你需要声明并初始化将存储数据的矩阵/数组（例如，你可以在 onCreate 方法中执行此操作）：

float[] accelerometerData = new float[3];
float[] accelerometerWorldData = new float[3];
float[] gravityData = new float[3];
float[] magneticData = new float[3];
float[] rotationMatrix = new float[9];

接下来，我们需要检测传感器值的变化，将它们存储到相应的数组中（如果我们想在以后/其他地方使用它们），然后计算旋转矩阵并将结果转换为世界坐标：

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    sensor = event.sensor;
    int i = sensor.getType();

    if (i == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
        accelerometerData = event.values;
    } else if (i == Sensor.TYPE_GRAVITY) {
        gravityData = event.values;
    } else if (i == Sensor.TYPE_MAGNETIC) {
        magneticData = event.values;
    }

    //Calculate rotation matrix from gravity and magnetic sensor data
    SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravityData, magneticData);

    //World coordinate system transformation for acceleration
    accelerometerWorldData[0] = rotationMatrix[0] * accelerometerData[0] + rotationMatrix[1] * accelerometerData[1] + rotationMatrix[2] * accelerometerData[2];
    accelerometerWorldData[1] = rotationMatrix[3] * accelerometerData[0] + rotationMatrix[4] * accelerometerData[1] + rotationMatrix[5] * accelerometerData[2];
    accelerometerWorldData[2] = rotationMatrix[6] * accelerometerData[0] + rotationMatrix[7] * accelerometerData[1] + rotationMatrix[8] * accelerometerData[2];

}